Computer Vision Chapter 4 Section 4
- 1. Computer Vision #4A State-of-the-Art-4.2 多視点幾何- Presented by K. Kawamura Twitter & hatena: kkei
- 4. 射影の導出 空間中の点 画像中の点 画像と空間の射影関係 空間中と画像中の点の関係 画像中の直線 点を通る直線の拘束条件 空間中の点を通る平面の拘束条件 画像中の直線を通る平面 2010-07-19 Computer Vision: A State-of-the-Art, 4 4/20
- 7. 2重線形拘束の導出(1/2) 目標 まずは,直線の交点 Levi-Civitaの記号@物理屋さん エディントンのイプシロン@数学屋さん 次に,平面の交点 さらに,平面を直線と射影に変換 2010-07-19 Computer Vision: A State-of-the-Art, 4 7/20
- 9. 補足 2重線形拘束はエピポーラ拘束とも呼ばれる は 基礎行列(fundamental matrix) 2焦点テンソル(bifocal tensor) 2台のカメラを射影的に校正することと同じ 2010-07-19 Computer Vision: A State-of-the-Art, 4 9/20
- 10. 小休止 多重線形拘束の導出 4枚の平面が,1点で交差すること 平面の作り方は自由だが,4枚に限定される 予告 適当な平面から拘束条件を導出 平面の作り方に応じて複数の拘束タイプを列挙 2010-07-19 Computer Vision: A State-of-the-Art, 4 10/20
- 15. 別式の立て方 直線 の自由度 点 を通過すれば良い 他点 を通過すると考える 導出 2010-07-19 Computer Vision: A State-of-the-Art, 4 15/20 直線と2点の関係 直線を点に関する拘束式に変換 は任意でよいので,他の項が0のはず
- 18. 自由度 カメラ行列 11 3次元射影変換 15 2視点 11x2-15=7 2焦点テンソル 3x3=9 3視点 11x3-15=18 3焦点テンソル 3x3x3=27 4視点 11x4-15=29 4焦点テンソル 3x3x3x3=81 2010-07-19 Computer Vision: A State-of-the-Art, 4 18/20